Evaluación de un sistema de control automático de profundidad variable de laboreo, empleando mapas de prescripción

Abstract

"El propósito de esta investigación fue aplicar el laboreo primario de suelos basado en un mapa de prescripción de alturas de cortes y rellenos, utilizando sistemas de control automático. Los mapas antes mencionados fueron editados en el software MultiPlane y para verificar en tiempo real la respuesta de la válvula, se utilizó un sensor de tipo Sonar, se realizó el contraste del funcionamiento entre una escrepa y el arado articulado, analizando finalmente si lo que el mapa de prescripción recomendó realmente es lo que está entregando. Se realizaron pruebas estáticas de la respuesta del sistema al cambio de alturas que proporcionó el mapa de prescripción de cortes y rellenos, el color verde representa el neutro, amarillo el corte y el azul cielo el relleno, obteniendo los siguientes resultados para el desplazamiento real y tiempos de respuesta: en el color verde se obtuvo 25.34 mm, siendo el error del sistema de control con 4.75 s. El área amarilla arrojo 189.91 mm con 82.1s y la zona azul cielo 161.40 mm con 41.55 s para una prescripción de corte y relleno de 190 mm. Se llevó a cabo una última prueba en el área de relleno, desactivando el sistema de control, dejando la parte móvil en la posición obtenida, para dirigirse al área de corte y ahí activar el sistema de control, logrando un desplazamiento de 304.54 mm de un total prescrito de 380 mm con un tiempo de respuesta de 206.9 s, partiendo desde el nivel de relleno, pasando por el punto neutro y finalizando en el nivel de corte. En las pruebas dinámicas el recorrido se hizo por todo el terreno, sin embargo debido al tipo de señal y a los tiempos de respuesta que emite el sistema de control, no se obtuvieron las profundidades de corte y relleno prescritas. Pero si hubo respuesta a los cambios de prescripción. Lo cual indica que la velocidad de trabajo es mayor que la velocidad de respuesta del sistema"